機械人手，多數都掛喺機械臂尾端，攟住就係攟住。蘇黎世聯邦理工學院（ETH Zurich）有班人話：點解機械人一定要照人哋嘅規則玩？佢哋將一隻現貨機械人手改造成一個獨立行走嘅機械人——用指尖踹，同時仲可以用同一對手去同環境互動。
主導研究嘅係 ETH Zurich 軟性機械人實驗室（Soft Robotics Lab）嘅博士候選人 Amirhossein Kazemipour。佢向 IEEE Spectrum 講：「我唔再想用傳統方式睇機械人嘅零件，我想睇返機械人手喺冇其餘機械人嘅情況下可以做幾多嘢。」佢覺得呢個方向可以用喺工業現場嘅精密維修，或者搜救任務——機械人可以脱落自己嘅手去探索太狹小、其餘身驅去唔到嘅空間。廣泛嚟講，呢個係機械人一個新方向嘅起步：零件唔再被限制喺單一角色。
之前亦有團隊試過教機械人手行，但通常要用特製設計嘅手。ETH 團隊今次決定用 Wuji Technology 嘅現貨硬件，額外裝一個 80 克背囊，內置電池、慣性測量單元（IMU，inertial measurement unit，測量加速度同轉速嘅感測器）同 Raspberry Pi Zero。Kazemipour 話，選商品手嘅原因係唔想犧牲手部嘅操縱能力；呢個亦帶嚟難度，因為手嘅形狀係為攬而優化的，唔係為爬。
點樣教一對手行路
研究團隊喺模擬環境用強化學習（reinforcement learning，模型透過大量試錯同獎懲學習技能嘅方法）訓練模型。Kazemipour 話，手嘅幾何形狀唔似四足或雙足機械人咁左右對稱，加上手指長短唔同、有隻對立拇指，所以唔可以直接套用訓練其他足型機械人嘅方法。
除咗對速度同方向嘅獎勵，同對晃動或抖動嘅懲罰之外，團隊設計咗一套新方法，喺模擬訓練時保持手喺爬行姿態。佢哋為每隻手指喺手掌相對位置設一個自然爬行姿態下嘅目標位置，再對偏離太遠嘅手指施加懲罰，形成佢哋所稱嘅「虛彈簧」（virtual springs），拉手指回到爬行姿態。關鍵係：手指前後移動嘅懲罰遠低於左右移動，所以用呢個方式行路，代價比行路得到嘅獎勵低好多。
研究團隊未披露實際行走速度、穩定度或實測結果；呢個仍係模擬訓練加早期演示，唔等同已可商用。
模姐驗嚇貨：呢個工作嘅亮點唔係「手行路」呢個畫面，而係「一個零件唔止做一件嘢」嘅思路——商品硬件 + 模擬訓練 + 針對非對稱幾何嘅獎勵設計，而唔係特製機械。如果真係可行，搜救同狹窄空間維護呢啲場景係實打實有需求。但要留低嘅係：模擬訓練到實際部署嘅 gap、背囊 80 克嘅能源同控制上限、同一對手同時行路同操物嘅互擾，呢啲都未見數據。佢哋話可以用喺搜救，但佢哋係 researcher，唔係供應商。
